15唐恩贤--煤矿智能化开采技术研究现状及展望（1）

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1、 第 卷 第 期 煤 炭 科 学 技 术 年 月 移 动 扫 码 阅 读 唐 恩 贤 张 玉 良 马 骋 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 研 究 现 状 及 展 望 煤 炭 科 学 技 术 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 研 究 现 状 及 展 望 唐 恩 贤 张 玉 良 马 骋 陕 西 陕 煤 黄 陵 矿 业 有 限 公 司 陕 西 黄 陵 国 家 应 急 管 理 部 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 创 新 中 心 陕 西 黄 陵 摘 要 通 过 分 析 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 研 究 现 状 指 出 目 前 我 国 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 研 究 大 多

2、 处 于 初 级 阶 段 主 要 以 可 视 化 远 程 干 预 型 智 能 化 开 采 技 术 路 线 为 主 虽 然 实 现 了 井 下 工 作 面 无 人 少 人 作 业 但 受 限 于 传 感 器 水 平 与 处 理 系 统 性 能 等 困 境 导 致 综 采 装 备 整 体 智 能 化 程 度 不 高 且 不 能 智 能 感 知 工 作 面 地 质 条 件 变 化 并 通 过 智 能 分 析 决 策 系 统 进 行 装 备 及 工 艺 的 自 适 应 调 整 尽 管 目 前 国 内 外 科 研 机 构 和 高 等 院 校 正 在 开 展 煤 岩 识 别 等 有 关 技 术 难 题 的

3、 研 究 和 探 索 但 基 本 都 处 于 理 论 研 究 阶 段 还 未 进 行 真 正 的 实 践 应 用 另 外 现 有 装 备 未 实 现 故 障 自 诊 断 及 采 集 数 据 的 大 数 据 分 析 整 合 导 致 现 有 智 能 化 开 采 技 术 未 取 得 实 质 性 突 破 因 此 在 诸 多 新 技 术 尚 不 成 熟 以 及 关 键 性 技 术 难 题 尚 未 攻 克 的 前 提 下 未 来 的 一 段 时 间 里 不 能 完 全 沿 着 现 有 的 技 术 路 线 进 行 探 索 和 研 究 需 要 不 断 开 展 技 术 创 新 从 目 前 智 能 化 开 采 技

4、 术 应 用 过 程 存 在 的 关 键 技 术 难 题 出 发 重 点 对 地 理 地 质 信 息 系 统 的 透 明 工 作 面 工 作 面 复 杂 环 境 条 件 与 智 能 化 采 煤 的 耦 合 应 用 高 速 监 控 平 台 和 大 数 据 分 析 处 理 技 术 系 统 自 适 应 和 故 障 自 诊 断 技 术 等 创 新 性 研 究 内 容 进 行 了 展 望 同 时 为 进 一 步 提 升 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 水 平 提 供 一 些 建 议 和 思 路 关 键 词 智 能 化 开 采 地 理 地 质 信 息 自 适 应 自 诊 断 大 数 据 分 析 智 能

5、 矿 山 中 图 分 类 号 文 献 标 志 码 文 章 编 号 收 稿 日 期 责 任 编 辑 赵 瑞 基 金 项 目 国 家 重 点 研 发 计 划 资 助 项 目 作 者 简 介 唐 恩 贤 男 陕 西 蓝 田 人 教 授 级 高 级 工 程 师 现 任 陕 西 陕 煤 黄 陵 矿 业 有 限 公 司 副 总 经 理 总 工 程 师 年 第 期 煤 炭 科 学 技 术 第 卷 引 言 随 着 信 息 技 术 物 联 网 技 术 智 能 制 造 大 数 据 和 人 工 智 能 技 术 的 不 断 发 展 煤 炭 产 业 也 在 进 行 相 关 新 技 术 的 探 索 和 尝 试 年 以 来

6、 通 过 技 术 引 进 消 化 吸 收 和 再 创 新 煤 炭 产 业 在 智 能 制 造 智 能 控 制 等 方 面 取 得 了 大 批 先 进 的 科 研 成 果 如 年 太 重 煤 机 有 限 公 司 自 主 研 发 了 我 国 第 台 智 能 化 电 牵 引 采 煤 机 年 北 京 天 地 玛 珂 电 液 控 制 系 统 有 限 公 司 先 后 自 主 研 发 了 具 有 完 全 自 主 知 识 产 权 的 我 国 第 套 型 液 压 支 架 电 液 控 制 系 统 和 型 综 采 自 动 化 控 制 系 统 等 尤 其 是 年 月 陕 西 陕 煤 黄 陵 矿 业 有 限 公 司 完

7、 成 了 煤 层 国 产 装 备 智 能 化 无 人 综 采 技 术 研 究 与 应 用 开 创 了 国 产 成 套 装 备 智 能 化 采 煤 的 先 河 在 全 国 范 围 内 首 次 实 现 了 地 面 远 程 操 控 并 形 成 了 在 地 面 指 挥 控 制 中 心 远 程 采 煤 作 业 的 常 态 化 目 前 该 项 技 术 已 在 全 国 家 煤 矿 进 行 了 推 广 应 用 建 设 了 余 个 智 能 化 综 采 工 作 面 目 前 综 采 装 备 整 体 智 能 化 程 度 不 高 不 能 智 能 感 知 工 作 面 地 质 条 件 变 化 并 通 过 智 能 分 析 决

8、 策 系 统 进 行 装 备 及 工 艺 的 自 适 应 调 整 整 体 技 术 尚 处 于 智 能 化 开 采 初 级 阶 段 现 有 的 国 产 装 备 制 造 整 体 技 术 和 工 艺 与 国 外 相 比 还 存 在 较 大 差 距 机 械 和 电 气 可 靠 性 相 对 较 差 日 常 维 护 量 大 另 外 现 有 装 备 未 实 现 故 障 自 诊 断 及 采 集 数 据 的 大 数 据 分 析 整 合 导 致 现 有 智 能 化 开 采 技 术 未 取 得 实 质 性 突 破 因 此 在 诸 多 新 技 术 尚 不 成 熟 以 及 关 键 性 技 术 难 题 尚 未 攻 克 的

9、 前 提 下 不 能 完 全 沿 着 现 有 的 技 术 路 线 进 行 探 索 和 研 究 需 要 不 断 开 展 技 术 创 新 来 不 断 解 决 自 主 决 策 和 自 适 应 控 制 采 煤 的 问 题 同 时 还 要 开 展 装 备 可 靠 性 研 究 进 一 步 降 低 智 能 化 装 备 的 日 常 维 护 量 力 争 实 现 免 维 护 在 此 目 标 的 基 础 上 鉴 于 目 前 国 内 外 智 能 感 知 和 探 测 技 术 水 平 现 状 提 出 来 未 来 年 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 重 点 探 索 和 研 究 方 向 基 于 地 理 地 质 信 息 系

10、 统 的 透 明 工 作 面 技 术 目 前 现 有 的 智 能 化 开 采 技 术 主 要 依 靠 采 煤 机 记 忆 截 割 液 压 支 架 自 动 跟 机 和 远 程 干 预 控 制 技 术 其 中 液 压 支 架 自 动 跟 机 技 术 和 远 程 干 预 技 术 显 然 已 经 相 对 成 熟 采 煤 机 记 忆 截 割 技 术 在 实 践 过 程 中 还 存 在 诸 多 问 题 但 追 究 其 根 本 问 题 在 于 采 煤 机 不 能 根 据 煤 层 变 化 进 行 自 动 调 整 等 关 键 问 题 导 致 智 能 化 开 采 整 体 水 平 较 低 虽 然 国 内 外 产 学

11、 研 单 位 不 同 程 度 地 开 展 了 采 煤 机 煤 岩 识 别 技 术 探 索 也 取 得 了 一 些 理 论 研 究 成 果 但 存 在 辨 识 度 差 分 辨 速 度 慢 井 下 复 杂 恶 劣 环 境 下 抗 干 扰 能 力 差 等 问 题 无 法 实 现 煤 岩 识 别 技 术 在 实 际 生 产 应 用 过 程 中 常 态 化 应 用 因 此 当 下 必 须 转 变 观 念 另 辟 蹊 径 地 寻 找 新 的 技 术 实 施 路 线 来 解 决 以 上 问 题 技 术 现 状 分 析 在 采 煤 作 业 过 程 中 人 工 操 作 的 主 要 目 的 是 能 够 提 前 观

12、 察 到 待 采 煤 层 变 化 情 况 后 操 作 采 煤 设 备 去 调 整 适 应 变 化 的 煤 层 以 达 到 安 全 高 效 采 煤 的 目 的 采 用 记 忆 截 割 的 方 式 仅 是 记 忆 之 前 的 截 割 轨 迹 并 不 能 根 据 当 前 煤 层 变 化 进 行 实 时 调 整 因 此 这 种 割 煤 方 式 具 有 模 糊 性 无 法 实 现 精 准 开 采 如 果 能 够 发 明 具 有 自 主 感 知 和 精 准 分 辨 能 力 的 传 感 仪 器 或 机 器 人 代 替 人 工 作 业 显 然 是 最 优 方 案 但 目 前 国 内 外 传 感 技 术 和 机

13、 器 人 技 术 在 短 时 间 内 很 难 达 到 现 场 应 用 的 要 求 因 此 避 开 煤 岩 识 别 和 机 器 人 采 煤 作 业 等 技 术 难 题 的 束 缚 实 施 基 于 地 理 地 质 信 息 的 透 明 工 作 面 智 能 化 开 采 技 术 通 过 地 测 物 探 和 其 他 地 理 信 息 的 手 段 提 前 建 立 待 采 工 作 面 三 维 模 型 再 利 用 惯 性 导 航 精 准 定 位 技 术 将 采 煤 设 备 精 准 定 位 至 三 维 模 型 中 的 每 一 个 点 这 样 就 能 实 现 当 前 煤 层 条 件 下 的 智 能 精 准 采 煤 该

14、 技 术 将 有 效 适 用 于 煤 层 赋 存 变 化 相 对 较 大 及 地 质 条 件 相 对 复 杂 的 矿 井 技 术 方 案 建 立 综 采 工 作 面 地 质 写 实 信 息 库 在 综 采 工 作 面 进 风 巷 回 风 巷 和 开 切 眼 掘 进 作 业 时 根 据 已 揭 露 的 煤 层 数 据 开 切 眼 煤 层 数 据 以 及 地 质 钻 孔 数 据 建 立 相 对 模 糊 的 综 采 工 作 面 三 维 地 质 写 实 信 息 库 即 形 成 初 始 透 明 工 作 面 数 字 模 型 如 图 所 示 在 工 作 面 开 切 眼 选 定 个 点 作 为 采 高 基 准

15、 点 利 用 激 光 或 雷 达 测 高 技 术 在 生 产 作 业 前 提 前 测 定 出 每 个 点 的 实 际 采 高 并 在 地 质 写 实 信 息 的 基 础 上 简 易 地 描 绘 出 相 对 准 确 的 截 割 变 化 曲 线 该 截 割 曲 线 可 以 作 为 新 一 刀 采 煤 机 割 煤 作 业 的 模 拟 唐 恩 贤 等 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 研 究 现 状 及 展 望 年 第 期 运 行 曲 线 图 初 始 透 明 工 作 面 数 字 模 型 利 用 激 光 扫 描 技 术 实 时 扫 描 煤 层 赋 存 信 息 在 综 采 工 作 面 刮 板 输 送 机

16、 上 搭 建 快 速 移 动 巡 检 装 置 并 在 巡 检 装 置 内 布 置 激 光 扫 描 仪 在 每 刀 煤 截 割 前 对 开 切 眼 煤 层 进 行 一 次 快 速 巡 检 实 时 记 录 巡 检 煤 层 采 高 信 息 作 为 采 煤 机 割 煤 作 业 模 拟 运 行 曲 线 修 正 依 据 进 一 步 优 化 生 成 新 的 采 煤 机 运 行 曲 线 并 更 新 建 立 透 明 工 作 面 三 维 模 型 利 用 惯 性 导 航 技 术 实 现 采 煤 机 的 实 时 定 位 和 精 准 控 制 通 过 在 采 煤 机 内 布 置 惯 性 导 航 芯 片 实 现 采 煤 机

17、 在 综 采 工 作 面 三 维 空 间 内 的 精 准 定 位 并 将 采 煤 机 定 位 和 运 行 方 向 等 信 息 实 施 录 入 透 明 工 作 面 三 维 模 型 内 实 时 对 应 相 对 位 置 的 割 煤 数 据 形 成 工 作 面 开 采 三 维 地 质 模 型 如 图 所 示 在 割 煤 过 程 中 采 煤 机 按 照 精 准 定 位 和 透 明 工 作 面 煤 层 信 息 自 动 控 制 割 煤 最 终 实 现 精 准 开 采 的 目 标 图 工 作 面 开 采 三 维 地 质 模 型 大 数 据 分 析 决 策 技 术 目 前 智 能 化 开 采 控 制 系 统 中

18、 各 单 机 系 统 数 据 分 散 相 互 融 合 应 用 率 低 精 度 不 高 且 并 未 对 采 集 到 的 数 据 进 行 分 析 判 断 易 出 现 数 据 误 差 较 大 无 法 有 效 指 导 精 准 操 控 因 此 亟 需 开 展 大 数 据 分 析 决 策 技 术 研 究 通 过 对 各 单 机 系 统 海 量 数 据 的 深 度 融 合 应 用 实 现 数 据 的 实 时 纠 偏 和 修 正 与 此 同 时 目 前 国 内 采 煤 工 作 面 煤 层 薄 厚 变 化 较 大 但 有 些 条 件 相 对 较 好 的 矿 井 单 一 煤 层 高 度 一 般 变 化 平 缓 基

19、 本 不 会 出 现 较 短 距 离 内 采 高 发 生 复 杂 大 幅 度 变 化 因 此 可 以 通 过 对 采 高 历 史 监 测 数 据 及 远 程 干 预 控 制 数 据 进 行 分 析 并 结 合 地 质 写 实 信 息 提 前 给 出 采 煤 机 割 煤 曲 线 和 决 策 控 制 信 息 指 导 采 煤 机 和 液 压 支 架 进 行 精 准 控 制 具 体 控 制 逻 辑 如 图 所 示 该 技 术 可 有 效 适 用 于 煤 层 赋 存 变 化 相 对 较 小 及 地 质 条 件 简 单 的 矿 井 图 大 数 据 分 析 决 策 控 制 逻 辑 工 作 面 复 杂 环 境

20、 条 件 下 与 智 能 化 采 煤 的 耦 合 应 用 技 术 采 煤 工 作 面 环 境 复 杂 多 变 时 刻 影 响 着 采 煤 作 业 的 安 全 因 此 为 了 全 过 程 保 障 智 能 化 开 采 的 安 全 就 必 须 将 工 作 面 复 杂 的 环 境 条 件 与 智 能 化 采 煤 技 术 进 行 深 度 耦 合 从 而 实 现 人 机 的 安 全 协 调 运 行 以 高 瓦 斯 矿 井 为 例 在 日 常 采 煤 过 程 中 必 须 随 时 注 意 工 作 面 瓦 斯 涌 出 情 况 即 当 瓦 斯 出 现 异 常 情 况 就 必 须 立 即 停 机 进 行 处 理 待

21、 环 境 正 常 后 方 可 继 续 采 煤 因 此 在 智 能 化 采 煤 作 业 过 程 中 必 须 建 立 瓦 斯 浓 度 与 采 煤 机 牵 引 速 度 之 间 的 耦 合 关 系 将 采 场 瓦 斯 监 测 信 息 实 时 上 传 至 智 能 控 制 系 统 内 系 统 自 动 对 监 测 数 据 进 行 分 析 根 据 当 前 瓦 斯 浓 度 及 历 史 瓦 斯 数 据 变 化 情 况 预 测 得 到 未 来 某 个 时 刻 的 瓦 斯 浓 度 预 测 值 并 依 据 这 个 瓦 斯 浓 度 预 测 值 提 前 进 行 预 警 自 动 指 导 智 能 控 制 系 统 做 出 相 应

22、 的 处 理 在 具 体 实 施 过 程 中 可 以 将 瓦 斯 报 警 设 定 为 多 个 预 警 级 别 在 最 高 报 警 级 别 响 应 前 根 据 瓦 斯 浓 度 进 行 不 同 级 别 的 预 警 随 着 监 测 区 域 瓦 斯 浓 度 的 升 高 预 警 级 别 升 高 智 能 控 制 系 统 不 断 自 动 降 低 采 煤 机 截 割 年 第 期 煤 炭 科 学 技 术 第 卷 速 度 直 至 停 机 待 瓦 斯 浓 度 恢 复 正 常 后 系 统 自 动 提 醒 作 业 人 员 重 新 开 机 生 产 从 而 达 到 高 瓦 斯 条 件 下 的 安 全 可 靠 作 业 避 免

23、 了 瓦 斯 事 故 的 发 生 瓦 斯 浓 度 与 采 煤 机 速 度 可 联 动 控 制 对 于 其 他 灾 害 严 重 的 矿 井 在 实 施 智 能 化 开 采 过 程 中 也 必 须 依 照 高 瓦 斯 矿 井 处 理 方 法 将 主 要 灾 害 监 测 信 息 实 时 录 入 智 能 控 制 系 统 最 终 达 到 智 能 开 采 与 工 作 面 复 杂 环 境 条 件 的 动 态 耦 合 应 用 达 到 安 全 高 效 生 产 的 目 标 系 统 自 适 应 和 故 障 自 诊 断 技 术 目 前 智 能 化 开 采 技 术 在 智 能 感 知 自 主 决 策 等 智 能 化 水

24、 平 相 对 较 低 无 法 在 采 煤 过 程 中 根 据 智 能 化 综 采 工 作 面 地 质 变 化 情 况 完 成 装 备 自 适 应 调 整 需 在 智 能 探 测 智 能 分 析 和 智 能 控 制 技 术 研 究 等 方 面 进 一 步 探 索 提 升 设 备 的 智 能 感 知 自 主 适 应 和 智 能 控 制 的 能 力 譬 如 以 往 应 对 工 作 面 输 送 机 上 窜 下 滑 时 只 能 通 过 人 工 经 验 进 行 手 动 操 作 加 减 刀 现 有 智 能 化 系 统 无 法 实 现 整 个 工 作 面 加 减 刀 控 制 如 果 建 立 了 自 适 应 系

25、 统 并 开 发 了 加 减 刀 等 特 殊 控 制 工 艺 程 序 系 统 可 以 自 行 根 据 传 感 器 监 测 数 据 实 时 监 测 刮 板 输 送 机 与 巷 道 煤 壁 相 对 位 置 当 发 生 上 窜 下 滑 时 及 时 进 行 提 示 并 根 据 相 对 位 移 量 进 行 自 适 应 加 减 刀 调 整 这 样 就 解 决 了 设 备 自 适 应 的 难 题 同 时 由 于 智 能 化 综 采 工 作 面 设 备 数 量 庞 大 且 具 有 多 个 自 动 控 制 系 统 系 统 维 护 量 巨 大 日 常 检 修 时 仅 凭 检 修 人 员 经 验 判 断 故 障 点

26、 不 仅 难 度 大 而 且 效 率 低 因 此 未 来 需 要 对 智 能 化 开 采 设 备 及 系 统 的 故 障 从 故 障 的 类 别 故 障 点 处 理 方 式 上 进 行 探 索 通 过 大 数 据 分 析 处 理 对 现 有 采 集 设 备 的 运 行 参 数 进 行 有 效 过 滤 及 分 析 利 用 算 法 实 现 设 备 乃 至 软 件 的 故 障 自 动 分 析 判 断 与 处 理 实 现 故 障 自 诊 断 轻 型 高 效 监 控 平 台 建 设 目 前 智 能 化 监 控 计 算 机 经 过 防 爆 处 理 后 性 能 大 幅 降 低 影 响 智 能 化 开 采 技

27、 术 应 用 效 果 亟 需 全 面 提 升 智 能 化 监 控 平 台 软 硬 件 水 平 实 现 数 据 高 速 分 析 处 理 提 升 智 能 控 制 的 实 时 性 和 准 确 性 同 时 由 于 智 能 化 综 采 装 备 和 控 制 系 统 信 息 量 庞 大 数 据 融 合 和 处 理 过 程 复 杂 因 此 研 究 并 建 立 新 的 轻 型 高 效 监 控 计 算 机 平 台 也 势 在 必 行 同 时 在 井 下 监 控 平 台 研 发 难 度 大 的 前 提 下 未 来 可 以 建 立 以 地 面 监 控 中 心 为 主 的 全 新 高 效 智 能 化 综 采 工 作 面

28、 监 控 平 台 将 井 下 庞 大 的 监 控 数 据 通 过 双 路 专 用 光 缆 高 速 传 输 的 方 式 直 达 地 面 监 控 中 心 并 配 置 顶 尖 监 控 主 机 和 监 控 平 台 实 现 智 能 化 综 采 控 制 系 统 大 数 据 的 高 效 采 集 分 析 处 理 和 决 策 全 面 提 升 智 能 化 开 采 控 制 系 统 运 行 效 率 和 速 度 同 时 对 数 据 进 行 分 类 将 能 够 指 导 采 煤 作 业 的 关 键 数 据 与 井 下 监 控 中 心 进 行 实 时 交 互 井 下 监 控 中 心 仅 负 责 数 据 显 示 及 命 令 执

29、 行 不 进 行 分 析 和 处 理 优 化 控 制 逻 辑 通 过 专 用 通 信 模 块 将 控 制 命 令 快 速 传 输 至 终 端 设 备 简 化 控 制 数 据 在 监 控 主 机 内 的 反 复 处 理 全 面 提 升 远 程 控 制 的 实 时 性 装 备 可 靠 性 分 析 目 前 国 产 煤 机 装 备 在 材 质 制 造 工 艺 等 方 面 与 进 口 装 备 相 比 存 在 较 大 差 距 机 械 可 靠 性 较 差 设 备 故 障 多 日 常 维 护 量 大 检 修 人 员 多 同 时 智 能 化 综 采 控 制 系 统 偶 尔 会 出 现 通 信 状 态 不 稳 控

30、 制 命 令 发 送 丢 失 视 频 卡 顿 及 瞬 间 黑 屏 等 现 象 配 套 使 用 的 高 精 度 传 感 器 时 常 会 出 现 采 煤 机 采 高 数 据 监 测 不 稳 液 压 支 架 立 柱 压 力 及 推 移 行 程 不 准 等 现 象 这 些 问 题 都 直 接 影 响 智 能 化 综 采 设 备 智 能 运 行 和 远 程 干 预 控 制 的 精 准 性 因 此 未 来 还 需 进 一 步 开 展 装 备 的 可 靠 性 研 究 力 争 实 现 智 能 化 装 备 免 维 护 结 论 在 现 有 技 术 装 备 现 状 的 基 础 上 结 合 目 前 智 能 化 开 采

31、 技 术 应 用 过 程 中 存 在 的 问 题 对 未 来 我 国 年 智 能 化 开 采 技 术 研 究 和 发 展 方 向 进 行 了 展 望 重 点 对 地 理 地 质 信 息 构 建 的 透 明 工 作 面 技 术 大 数 据 分 析 决 策 技 术 工 作 面 复 杂 环 境 条 件 下 与 智 能 化 采 煤 的 耦 合 应 用 技 术 系 统 自 适 应 和 故 障 自 诊 断 技 术 在 智 能 化 开 采 领 域 实 施 的 可 行 性 进 行 了 分 析 探 讨 和 展 望 对 装 备 可 靠 性 及 轻 型 高 效 监 控 平 台 建 设 方 面 提 出 未 来 科 研

32、 攻 关 要 求 为 我 国 智 能 化 开 采 技 术 科 学 健 康 发 展 给 予 了 一 些 切 实 可 行 的 实 施 规 划 和 建 议 参 考 文 献 袁 亮 开 展 基 于 人 工 智 能 的 煤 炭 精 准 开 采 研 究 为 深 地 开 发 提 供 科 技 支 撑 科 技 导 报 谢 和 平 王 金 华 王 国 法 等 煤 炭 革 命 新 理 念 与 煤 炭 科 技 发 展 唐 恩 贤 等 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 研 究 现 状 及 展 望 年 第 期 构 想 煤 炭 学 报 谢 和 平 王 金 华 姜 鹏 飞 等 煤 炭 科 学 开 采 新 理 念 与 技 术

33、 变 革 研 究 中 国 工 程 科 学 王 国 法 张 德 生 煤 炭 智 能 化 综 采 技 术 创 新 实 践 与 发 展 展 望 中 国 矿 业 大 学 学 报 王 国 法 范 京 道 徐 亚 军 等 煤 炭 智 能 化 开 采 关 键 技 术 创 新 进 展 与 展 望 工 矿 自 动 化 范 京 道 煤 矿 智 能 化 开 采 技 术 创 新 与 发 展 煤 炭 科 学 技 术 王 国 法 庞 义 辉 任 怀 伟 等 煤 炭 安 全 高 效 综 采 理 论 技 术 与 装 备 的 创 新 和 实 践 煤 炭 学 报 范 京 道 大 采 高 工 作 面 智 能 化 综 采 关 键 技

34、 术 研 究 工 矿 自 动 化 王 国 法 王 虹 任 怀 伟 等 智 慧 煤 矿 情 景 目 标 和 发 展 路 径 煤 炭 学 报 王 国 法 张 金 虎 煤 矿 高 效 开 采 技 术 与 装 备 的 最 新 发 展 煤 矿 开 采 王 国 法 庞 义 辉 任 怀 伟 等 煤 炭 安 全 高 效 综 采 理 论 技 术 与 装 备 的 创 新 和 实 践 煤 炭 学 报 张 科 学 综 掘 工 作 面 智 能 化 开 采 技 术 研 究 煤 炭 科 学 技 术 张 科 学 李 首 滨 何 满 潮 等 智 能 化 无 人 开 采 系 列 关 键 技 术 之 一 综 采 智 能 化 工 作

35、 面 调 斜 控 制 技 术 研 究 煤 炭 科 学 技 术 王 世 佳 王 世 博 张 博 渊 等 采 煤 机 惯 性 导 航 定 位 动 态 零 速 修 正 技 术 煤 炭 学 报 袁 亮 煤 炭 精 准 开 采 科 学 构 想 煤 炭 学 报 崔 志 芳 袁 大 小 采 煤 机 牵 引 速 度 与 瓦 斯 浓 度 的 联 动 控 制 现 代 矿 业 王 金 华 黄 曾 华 我 国 煤 矿 智 能 化 采 煤 技 术 的 最 新 发 展 徐 建 军 煤 矿 智 能 化 综 采 技 术 现 状 及 展 望 陕 西 煤 炭 王 金 华 黄 乐 亭 李 首 滨 等 综 采 工 作 面 智 能 化 技 术 与 装 备 的 发 展 煤 炭 学 报